此处仅为《憨豆先生》电视喜剧中出场的人或物，其他在《动画版憨豆先生》等出场的人或物请参见相关条目。
憨豆先生（Mr. Bean）
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罗温·阿特金森饰演。该作主角。拥有一只泰迪熊娃娃泰迪（Teddy），这是他最好的朋友。
泰迪（Teddy）
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为憨豆的泰迪熊娃娃，但被憨豆视为生物以及朋友，每次都会轻轻地使他“睡”在憨豆的床上，并在《憨豆先生理发记》当作活宠物带进宠物秀参赛。然而憨豆对他也有粗暴的一面，甚至还弄断过泰迪的头、当泰迪是油漆刷、以及给泰迪进烘干机令泰迪变小。
在卡通频道 (台湾)中，在动画新版里的憨豆先生的泰迪熊玩偶的名字，被改名为巴蒂（Buddy），在重播阶段时，更是用英文字幕而非中文，若无用原音收看，第一次接触的观众皆会被混淆，而憨豆的泰迪熊玩偶，不管是旧版还是新版，一直以来都是名为泰迪（Teddy）。
泰迪在剧里一直被更换，并在剧集拍摄结束后将泰迪捐至盖尔斯·布兰德雷斯（英语：Gyles Brandreth）泰迪熊博物馆。该博物馆于2008年结业后，泰迪以180英镑拍卖出售。[5]
憨豆先生的车
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憨豆先生与爱车
憨豆先生拥有一辆Mini小轿车，在第一集的外壳颜色是橙色（车牌：RNT 996H），不过在该集完结前撞散；之后则换成黄绿色（车牌：SLW 287R，动画版改为STE 952R），使用外置锁头，而非车内置的门锁。
憨豆先生特别喜欢以自己的Mini捉弄一辆蓝色的里来恩特知更鸟三轮车（车牌：GRA 26K），包括将它撞离泊车位、在车前切线（有时更导致其翻侧）等。
爱玛（Irma Gobb）
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Matilda Ziegler（英语：Matilda Ziegler）饰演。憨豆先生的女朋友，亦是他的青梅竹马，是个漂亮金发眼镜女郎，然而她时常被憨豆不公平对待，憨豆仅仅对她像普通朋友般对待，因此两人之间的约会通常不欢而散。她和憨豆先生一样，也有一只泰迪熊娃娃绿蒂（Lottie），有时候也会带它出去玩，有时候也会和憨豆一样为泰迪举办生日派对，绿蒂只在卡通出场。正职为图书馆员。
其他人物
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海边盲人、隔壁座考生、饭店房客、礼品店经理、男礼生
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Robin Driscoll（英语：Robin Driscoll）饰演一位金发男士，在各个不同单元串场