无人机模型选择这个standard_vtol即可。
把之前启动普通四旋翼的px4 gazebo仿真的launch文件中的无人机模型替换掉即可
然后重命名为mavros_posix_sitl_maxitest_vtol.launch，并通过下面命令启动
roslaunch px4 mavros_posix_sitl_maxitest_vtol.launch
此时再打开QGC
点这里的take off可以使垂起无人机起飞
此时在QGC地图上选好想让无人机飞到的地图点，并鼠标左键点击，会出现三个选项，选择Go to location
QGC下方会出现个滑窗，让你确认，往右滑动滑窗确认之后，垂起无人机就会转头开始飞往所选择的地图点
在无人机飞到地图点的过程中（也可以到达地图点悬停后），我们依旧可以继续左键点击选择新的地图点，确认之后无人机会立马调转航向飞向最新的地图点，不再飞向之前的地图点。
下图就是飞的过程中选择新的地图点，可以看到一个明显的折线轨迹
想垂起返航我们可以点这里的return，并右滑滑窗确认，垂起会先原地爬升到30米，再往回飞到起飞点上方，然后垂直降落，并自动上锁。